اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی

[robotic]

اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی


[External Link Removed for Guests]







هسته علمی رباتیک بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود ، اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی در رشته ی « sweeper» را در تاریخ 10 و 11 و 13 , 13 , 14 اسفند 1387 برگزار می کند.

در کنار مسابقات رباتیک ، نمایشگاه ، سمینار و همایش ، کارگاه آموزشی ( در زمینه ی رباتیک و مکاترونیک و اتوماسیون صنعتی ) نیز برگزار می گردد

[robotic]

ربات sweeper ( سپور - جاروکش )

[External Link Removed for Guests]

[External Link Removed for Guests]

[External Link Removed for Guests]

[External Link Removed for Guests]

[robotic]

به نام خداوند یکتا ، پروردگار جهانیان که انسان را اشرف مخلوقات قرار داد و به او نیروی عقل را اعطا فرمود تا با استفاده از آن به پژوهش بپردازد و با تولید علم مایه ی آسایش خود و سایر مخلوقات باشد . بدون شک علم بدون مل فایده ای ندارد . یکی از دستاورد های مسابقات رباتیک به کارگیری علم در عمل و کسب تجربه و کارگروهی می باشد . امروزه علوم و تکنولوژی با سرعت نور در حال گسترش است و یکی از مهترین زمینه های پیشرفت ، ربات ها هستند . یکی از مکان هایی که ربات ها می توانند در آن به ظهور کنند و به فعالیت بپردازند ، محیط خانه است . امروزه مسابقات ربت های خانگی ، برای توسعه ی هرچه بیشتر ربات های خانگی برگزار می گردد که یکی از رشته های ربات های خانگی ، ربات های
sweeper
( سپور - جاروکش - جارو زن - جاروب کننده - نظافتچی ) می باشد . که هسته ی علمی رباتیک بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود این مسابقات را برگزار می کند و به امید روزی که در هر خانه چند ربات به خدمت مشغول باشنداین مسابقات را در سال های آتی ادامه خواهد داد .

مسئول هسته ی علمی رباتیک
محسن جعفرزاده

هدف کلی

ربات در این مسابقات باید در کل زمین حرکت کند و بدون جابه جای موانع در زمان معین زباله های روی زمین ( نخود و لوبیا ) را جمع آوری کند

قوانین ربات

1 - ابعاد ربات نباید از 300*300*300 میلی متر بیشتر باشد
2 - وزن ربات نباید از 5000 گرم بیشتر باشد
3 - هر ربات باید از باطری استفاده کرده و کشیدن سیم از خارج زمین برای تغذیه آن ممنوع می باشد
4 - هر ربات باید دارای مخزنی جهت جمع آوری زباله باشد
5 - ربات باید هوشمند باشد و بدون کنترل توسط انسان کار کند استفاده از امواج برای کنترل توسط رایانه و پردازش تصویر مجاز می باشد

* به منظور جلوگیری از تقلب و کنترل ربات از راه دور توسط انسان ، داوری ویژه به نام "داور متخصص" منظور شده که ربات را بازبینی می کند

قوانین زمین

1- ابعاد زمین مسابقه 3*3 متر است
2 - کف زمین موکتی سبز رنگ است ( می تواند دارای فرو رفتگی و برامدگی هایی باشد )
3 - زمین دارای حاشیه ای به ارتفاع 40 سانتی متر است .
4 - در گوشه ای از زمین مربعی به طول 30 سانتی متر قرار گرفته که محل شروع به حرکت ربات است
5 - در زمین موانعی نامشخص ( مانند میز صندلی مکعب گلدان و ... ) می باشد

خطا هایی که موجب شروع مجدد می گردد

1- هر گونه تماس فیزیکی با ربات
2 - در صورت در خواست یکی از اعضای تیم

خطاهایی که موجب خذف تیم می گردد

1 - در صورت عدم حضور تیم بعد از 2 دقیقه از شروع نوبت تیم
2 - آسیب زدن به زمین
3 - نداشتن مخزن زباله
4 - پرت کردن اجسام و موانع زمین به خارج

امتیازات

1- جمع آوری هر نخود +2
2 - جمع آوری هر لوبیا +3
3 - بازگشت به نقطه ی شروع ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) +5
4- استفاده از پردازش تصویر با دید جهانی ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) +10
5 - استفاده از پردازش تصویر با دید شخصی ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) +15
6- جابجایی اجسام -10

* در صورت استفاده از هر دو نوع پردازش تصویر فقط +15 امتیاز می گیرد

نکات

هر تیم باید باطری و دوربین و رایانه و ... مورد نیاز خود را با خود به همراه بیاورد و هسته ی علمی هیچ امکاناتی را نمی دهد

نحوه ی برگزاری مسابقات

این مسابقات در دو مرحله برگزار می گردد
ترتیب تیم ها در مرحله ی مقدماتی بر اساس قرعه کشی که در مراسم افتتاحیه صورت می گیرد معلوم می شود
ترتیب تیم ها در مرحله ی پایانی بر اساس امتیاز در مرحله ی مقدماتی است
پس از اعلام نوبت حضور تیم توسط مجری حداکثر دو نفر از اعضای تیم باید به محل مسابقه مراجعه کنند
ربات ها از نظر وزن و ابعاد و مدارات و ... کنترل و باز رسی می شوند
قبل از شروع مسابقه به هرتیم 5 دقیقه وقت آماده سازی تعلق می گیرد
هر تیم می تواند 3 بار رکود بزند بهترین رکورد تیم ثبت می گردد
بین هر رکور 3 دقیقه زمان آماده سازی داده می شود
زمان رکورد حداکثر 5 دقیقه است
در زمان رکورد ربات باید در زمین حرکت کرده و زباله ها ( نخود و لوبیا ) را جمع آوری کرده و در مخزن خود نگه داری کند و اجسام را جابه جا نکند و به زمین یا اجسام آسیب نزند بعد از رکورد ربات جمع می شود و زباله های جمع آوری شده شمارش می شود
حداکثر 4 تیم از مرحله ی مقدماتی به مرحله ی پایانی راه پیدا می کند

قوانین کلی مسابقات ثابت می باشد اما در جزئیات ممکن است تغییر کند بنابراین شرکت کنندگان هر چند وقت باید این قوانین را بازرسی کنند

[robotic]

زمان ثبت نام

زمان ثبت نام مقدماتی : 1 مهر تا 30 مهر

زمان ثبت نام اصلی : 1 آبان تا 30 آذر

[robotic]

بنر شماره یک

[robotic]

راهنمایی برای افراد تازه وارد

ربات لازم نیست به دنبال نخود و لوبیا بگردد یا از پردازش تصویر استفاده کند
شما باید ربات را طوری طراحی کنید که کل زمین را طی کند یا به اصطلاح کل زمین توسط ربات جاروب گردد
بعد از فرچه یا جارو دستی در زیر یا جلوی ربات استفاده کنید که مسیری که ربات طی کرده را خود به خود جارو کند
بدنه ی ربات بهتر است به شکل هشت ضلعی منتظم باشد و در هر ضلع آن سنسور ها قرار گیرد
بهتر اشت برای حرکت از موتور پله ای استفاده شود و برای چرخاندن فرچه از موتور dc استفاده شود
می توانید برای سنسور از کلید های فشاری ( شستی ) و دیود های فرستنده گیرنده ی ir استفاده نمایید
و همچنین برای افزایش سرعت ربات از سنسور اولتراسونیک به عنوان تشخیص شتاب استفاده کنید

[robotic]

تصویر نمونه ای از زمین در سایت قرار دهید.

نمی توان تصویر نمونه قرار داد

چون در هر رکورد زمین عوض می شود یعنی زمین متغییر است

یعنی یک تیم باید در سه زمین متفاوت رکورد بزند و زمین هایی که یک تیم مسابقه می دهد با زمین های تیم های دیگر متفاوت است

دادن زمین مسابقه به ربات ممنوع است و موجب حذف تیم می گردد

[robotic]

گزارش

کلیه تیم های شرکت کننده باید گزارش کاملی از ربات خود را حداقل در 10 صفحه A4 تهیه نمایند که شامل موارد زیر باشد و حداکثر تا دو هفته مانده به شروع مسابقات ، به هسته ی علمی رباتیک ارسال نمایند

اهداف ساخت ربات - هزینه های ساخت ربات - قطعات به کار رفته - ایده ها - مراحل کاری ساخت ربات - مدارات ربات - برنامه ی ربات و ....

عدم ارسال گزارش تا زمان معین به معنی انصراف تیم از شرکت در مسابقات خواهد بود

[robotic]

فقط مبتدی ها بخوانند

تصویر نمونه ی مکانیزم ربات سپور



ربات بدون رادار و دوربین نیز کار می کند
برای راه اندازی موتور DC از چیپ L293D استفاده می شود
برای راه اندازی موتور پله ای از چیپ L298 استفاده می شود
بهتر است علاوه بر سنسور IR در زیر آن کلید شستی نیز استفاده کنید
بهتر است باطری موتور ها از باطری مدار ها و سنسور ها جدا باشد
برای حذف نور های مزاحم حتما از PLL استفاده کنید
به علت زیادی ورودی خروجی های میکرو حتما از بافر استفاده کنید
خط بار موتور ها را در مرکز ثقل ربات قرار دهید
برای افزایش اصطکاک چرخ ها با موکت از باطری سنگین استفاده کنید

[robotic]

سایت مسابقات به علت طول کشیدن طراحی آن کمی تاخیر دارد
تا چند روز آینده سایت به بهره برداری می رسد
ثبت نام مسابقات در سایت اصلی خواهد بود

[robotic]

دوربینی که استفاده میشه حتما باید در روی ربات قرار بگیره؟ آیا امکان اتصال دوربین در سقف محل برگزاریه مسابقات ، مثل چیزی که در مسابقات فوتبالیست اسمال سایز قرار میگیره وجود داره یا نه ؟

استفاده از دوربین و نوع آن آزاد است و می توانید در همه جا قرار دهید می توانید در بالا قرار دهید
اما برای من یک سوال برام پیش می آید وقتی دوربین از بالا باشد چه طور می توان وقتی ربات مثلا به زیر میر می رود موقعیت آن را تشخیص داد ؟

عد ، بابا 10 صفحه برگه آ4 خیلیه ، مگه ربات چی داره که اینهمه توضیحات میخواهید ؟

منظور 10 صحه است نه 10 برگه
میشه 5 برگه پشت رو یا 10 برگه یک رو

یک صفحه ایده
یک صفحه لیست جدول قطعات
مدار ربات تغذیه سنسور مدار میکرو مدار موتور و ...
برنامه ی ربات کلی میشه تعقیب خط نیست
از این 10 صفحه 5 صفحه ی آن برنامش میشه

از جارو برقی نمیشه استفاده کرد ؟

میشه استفاده کرد و مجاز است و خوشحال می شویم ربات ها متنوع باشند
اما یک سوال برام پیش آمد
شما کدام باطری را میشناسید که نیم ساعت بخواهد برق موتور جاروبرقی و دیگر موتور های ربات را تامین کند و وزن ربان در کل از 5 کیلو بشتر نشه ؟ اگر مش ناسید من مشتاق شناخت آن هستم

[robotic]

[External Link Removed for Guests]